1、系统的已知随机振动是轮轴的横摆与侧滚振动。
2、稳定*控制；虚拟样机；侧偏；横摆；冬季试验；
3、设计的模糊pid控制器以横摆角速度和质心侧偏角作为控制目标，以整车模型的横摆角速度与理想横摆角速度之差作为控制变量。
4、提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定*。
5、为控制方式执行方便，以横摆角速度反馈为4ws车辆基本控制逻辑。
6、同步机构(35)将两个自由臂(22)彼此连结而抑制横摆。
7、该汽车模型重点考虑了整车的侧向、横摆及侧倾运动。
8、基于最优控制理论，设计横摆力矩控制器，通过前馈控制调整侧偏角，状态反馈控制调整横摆角速度和侧偏角。
9、将横摆力矩控制(dyc)与四轮转向(4ws)系统相结合，建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的车辆理想模型。
10、在车辆动力学分析的基础上，建立了以纵向速度、横向速度、横摆角速度为状态变量的车辆纵横向耦合的动力学模型。
11、基于直接横摆力矩控制方法，设计了一种前馈—反馈补偿控制的车辆稳定*控制器。
12、运用模糊控制原理，设计了横摆角速度反馈控制模糊控制器和质心侧偏角反馈控制模糊控制器。
13、说明采用该控制方法可以很好的控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角，提高汽车的侧向稳定*。
14、通过控制，降低了车辆横摆角速度与侧向加速度，提高了车辆的*纵稳定*。
15、它是包括三自由度参考车辆模型、横摆力矩确定层和转矩分配层的分层控制体系。
16、利用所提出的前轮转向控制算法，可以使汽车具有不变的转向特*，通过横摆角速度和侧向加速度反馈控制，提高了汽车的稳定*
17、为了充分发挥四轮*电驱动型式在直接横摆力矩控制系统中对改善车辆动力学*能的优势，提出了一种新的全轮纵向力优化分*法。
18、针对罐体的横摆运动和*运动，分别建立简化的罐体-液体耦合运动模型，分析液体和罐体的响应。
19、在此基础上，得到车辆采用零侧偏角控制策略时，车辆转向中心到质心的距离，横摆角速度增益及侧向加速度增益的表达式。
20、该算法实现了横摆角速度的线*最小均方误差估计，且可对汽车行驶过程中的系统噪声和观测噪声统计特*进行在线估计。
21、一杆鱼竿垂钓于鱼塘之上，剩两竿横摆在鱼塘小坝上，边有一小水桶，水桶内装有十数只河虾，连着鱼塘的小土坎里，不深的水居然有一尾巴掌大的鲫鱼在潜游。
