1、运动学求解是双足机器人步态规划的基础。

2、由于四足机器人静态稳定*能大大优于双足机器人，而且机构的冗余和控制复杂程度比六足和八足简单，因此四足结构在足式机器人领域具有较好的综合*能。

3、四个矮小的人形机器人已离开起跑架，展开一项相信是全球首次举行的双足机器人马拉松赛跑。

4、摘要：双足机器人的步态控制策略是保*双足稳定行走的重要条件之一。

5、利用拉格朗日法建立了双足机器人的动力学模型。

6、因此，步态规划一直是双足机器人研究的热点和难点控制问题，而双足机器人各关节的轨迹生成又是步态规划的核心工作。

7、提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构。

8、针对双足机器人步行问题，提出了一种基于分离设计/集成优化的步态规划方法。

9、最近，在美国科技进步协会的华盛顿年会上，研究者们展示了“双足机器人”的设计方案。

10、针对双足机器人控制问题，提出了一种基于模糊神经网络的混杂控制方法。

11、以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题。

12、在双足机器人跨越动态障碍物的在线控制问题中，脚步规划和步态控制的学习时间是关键问题。

13、目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态，且非常容易摔倒，为此对半被动双足机器人的稳定行走控制问题进行了研究。

14、为了既能验*动态步行的理论结果，又能满足经济*的要求，本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I。

15、提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略，该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型。

16、双足机器人有良好的地面适应能力，它可以通过改变腿部结构来达到跨越不同的障碍物的，具有广阔的应用前景。