1、该算法采用了更加有效的双向采样策略。

2、采样策略包括采样点数的选择和传感器间距的设定。

3、本文提出了一种周期信号等效非均匀采样策略。

4、最后，提出了全局近似和优化精度面向不同目标的启发式采样策略的改进方法。

5、本文使用UT算法来处理空间配准问题，并针对不同的UT采样策略进行比较分析。